Defesa de Dissertação de Mestrado – João Marcel Serafin – 13/2/2019
16/05/2019 16:56
| Defesa de Dissertação de Mestrado | |
| Aluno | João Marcel Serafin |
| Orientador | Prof. Nestor Roqueiro, Dr. – DAS/UFSC |
| Coorientador | Prof. Rodrigo A. M. Braga, Dr. – INESC/UFSC |
| Data | 13/2/2019 (quarta-feira) – 9h00
Sala PPGEAS I (piso superior) |
| Banca | Prof. Nestor Roqueiro, Dr. – DAS/UFSC (presidente);
Prof. Jonny Carlos da Silva, Dr. – EMC/UFSC; Prof. Rodrigo de Souza Vieira, Dr. – EMC/UFSC; Prof. Ubirajara Franco Moreno, Dr. – DAS/UFSC. |
| Título | Modelagem, Análise e Controle de um Protótipo de Cadeira de Rodas Auto Equilibrista |
| Resumo: A inclusão de pessoas com necessidades especiais é um assunto sempre pertinente frente ao número de pessoas dentro deste grupo e as dificuldades que estas enfrentam diariamente. A deficiência motora é a segunda mais relatada no Brasil. Cerca de 3,7 milhões de brasileiros relatam ter grandes dificuldades de locomoção. Considerando a evolução dentro das Tecnologias Assistivas (TA) nos últimos anos, busca-se cada vez mais alternativas para implementar e facilitar a inclusão social de pessoas com mobilidade reduzida. Este documento descreve o processo de desenvolvimento de uma cadeira de rodas com o princípio de funcionamento por auto-equilíbrio, visando possibilitar maior liberdade de movimentos ao deficiente físico, e consequentemente, uma locomoção mais intuitiva. O documento apresenta o projeto mecânico e elétrico de um protótipo em escala real, o modelo dinâmico do sistema e o projeto de 3 controladores: compensador estático com inclusão de integrador na malha direta, regulador linear quadrático e modos deslizantes. Cada controlador é aplicado à 3 estratégias de controle diferentes, cada uma com objetivos específicos de funcionamento. Ao final, são apresentados os resultados de simulações computacionais e testes práticos realizados com o protótipo, juntamente com a análise e comparação dos resultados. | |
