Defesa de Dissertação de Mestrado – Luiz Felipe Baldo Marques – 26/4/2019
17/05/2019 16:28
| Defesa de Dissertação de Mestrado | |
| Aluno | Luiz Felipe Baldo Marques |
| Orientador | Prof. Edson Roberto De Pieri, Dr. – DAS/UFSC |
| Coorientador | Prof. Henrique Simas, Dr. – EMC/UFSC |
| Data | 26/4/2019 (sexta-feira) – 15h30
Auditório da FEESC. |
| Banca | Prof. Edson Roberto De Pieri, Dr. – DAS/UFSC (presidente);
Prof. Daniel Martins, Dr. – EMC/UFSC; Prof. Ubirajara Franco Moreno, Dr. – DAS/UFSC; Prof. Marcelo Ricardo Stemmer, Dr. – DAS/UFSC. |
| Título | Teleoperação Bilateral de Robôs Manipuladores Industriais com Realimentação Virtual de Força |
| Resumo: Neste trabalho foi proposto um sistema de teleoperação bilateral de um robô manipulador industrial. Para se obter o comportamento bilateral foi utilizado um robô mestre ABB IRB1600, que é idêntico ao robô escravo a ser teleoperado. O robô mestre é manipulado e controlado como um dispositivo háptico, ou seja, pela ação de um operador humano, que estimula os movimentos ao tocar um sensor de força acoplado ao efetuador final do robô mestre. A realimentação de força é oriunda da interação do robô escravo com um ambiente virtual que possui restrições dinâmicas. O monitoramento dessa interação é também feito de forma virtual, e gera as forças de reação do ambiente, que são transmitidas ao robô mestre por meio de um controle de impedância. Para avaliar o desempenho do sistema e substistemas propostos, foram feitas simulações em diversas configurações e em diferentes cenários. Isto foi feito alterando as restrições do ambiente virtual e os parâmetros de operação dos robôs. Por fim foi concluído que o sistema possui maiores vantagens quando operado com pequenas forças e velocidades, sendo que quando as mesmas são maiores, o sistema tende a apresentar maiores atrasos de comunicação, perdendo a precisão e confiabilidade. | |
