Defesa de Dissertação de Mestrado – Feres Azevedo Salem – 13/06/2018
13/06/2018 17:20
| Defesa de Dissertação de Mestrado | ||
| Aluno | Feres Azevedo Salem | |
| Orientador
Coorientador |
Prof. Ubirajara Franco Moreno, Dr. – DAS/UFSC
Prof. Eugênio de Bona Castelan Neto, Dr. – DAS/UFSC |
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| Data | 13/06/2018 (quarta-feira) – 13h30
Sala PPGEAS II (piso inferior) |
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| Banca | Prof. Ubirajara Franco Moreno, Dr. – Presidente – DAS/UFSC;
Prof. Carlos Eduardo Trabuco Dórea, Dr. – DCA/UFRN; Prof. Adão Boava, Dr. – BNU/UFSC; Prof. Daniel Ferreira Coutinho, Dr. – DAS/UFSC. |
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| Título | Filtro de Kalman Distribuído como Estratégia de Consenso em Problemas de Rendez-Vous de Times Robóticos | |
| Resumo: Rendez-vous é uma tarefa cooperativa comum para times de robôs móveis, tratando-se de um problema amplamente estudado na literatura, de modo que pesquisas recentes sugerem abordagens distribuídas para a sua solução. Seguindo essa tendência, propõe-se uma técnica distribuída para que os membros de um time robótico atinjam o rendez-vous usando as informações a respeito de suas posições, mesmo que essas estejam sujeitas a altos níveis de ruído. Para isso, os robôs usam um filtro de Kalman na forma de informação, executado de maneira distribuída e utilizando um algoritmo de consenso para realizar a fusão dos dados de seus vizinhos. Diversas simulações foram realizadas e a discussão dos resultados é apresentada com objetivo de analisar a convergência do algoritmo proposto. Além disso, uma análise comparativa foi feita em relação à duas técnicas encontradas na literatura, sendo que uma trata-se de um algoritmo básico de consenso e a outra é baseada em controle preditivo. Nessas comparações, analisou-se a convergência dos algoritmos, o esforço de controle, o erro em relação ao ponto de rendez-vous e o custo computacional. Os resultados foram promissores, o que indica a técnica proposta como uma alternativa viável para a solução do problema de rendez-vous de times robóticos, mediante ruídos nas medições. | ||
