Defesa de Mestrado – Luiz Armando Barbosa Hage – 22/12/2021
14/12/2021 09:53
| Defesa de Dissertação de Mestrado | |
| Aluno | Luiz Armando Barbosa Hage |
| Orientador
Coorientador |
Prof. Edson Roberto De Pieri, Dr. – DAS/UFSC
Prof. Ebrahim Samer El`Yussef, Dr. – UFSC/Blumenau |
| Data | 22/12/2021 (quarta-feira) – 9h
Videoconferência (https://meet.google.com/acf-zgfi-jsk) |
| Banca | Prof. Edson Roberto De Pieri, Dr. – DAS/UFSC (presidente);
Prof. Henrique Simas, Dr. – EMC/UFSC; Prof. Eugênio de Bona Castelan Neto, Dr. – PPGEAS/UFSC; Prof. Daniel Martins Lima, Dr. – CAC/UFSC. |
| Título | Estudo sobre Modelagem e Controle com Restrições de Manipulador Móvel Não-Holonômico Planar |
| Resumo: Os manipuladores móveis são uma classe de robôs que desempenham um papel essencial na logística dos armazéns de produtos, explorando locais inacessíveis e perigosos, e muito mais. No entanto, não é uma tarefa fácil controlá-los ou navegá-los. Eles possuem singularidades e não-linearidades e, enquanto em movimento, devem evitar obstáculos e áreas restritas. Uma vez que os manipuladores móveis são siste-mas não-lineares com operações complexas, a literatura explora vários controladores para mover e controlar esses sistemas. No entanto, poucos trabalhos tratam o controle com restrições para manipuladores móveis. Esta dissertação apresenta uma estratégia de controle com restrição de movimento conhecida como Explicit Reference Governor (ERG) para um manipulador móvel planar não-holonômico com dois graus de liberdade (2-DOF). Em contraste com outras soluções para o problema de controle com restrição, o ERG fornece uma solução de baixo custo computacional aplicada diretamente ao sistema já controlado, tornando-o interessante para robôs móveis cujos recursos computacionais e energéticos são limitados. O ERG gera uma nova referência a um sistema pré-estabilizado conduzido ao valor desejado, ao passo que respeita as restrições impostas. Para a aplicação do sistema proposto, é fundamental modelar e pré-estabilizar o manipulador móvel que, por simplicidade, é controlado no seu espaço de trabalho por Controle de Dinâmica Inversa mais compensação dinâmica. A eficácia da proposta é estudada e confirmada utilizando resultados de simulação, nos quais são consideradas as restrições de movimento posicional no espaço de trabalho do robô e restrições por singularidade conhecidas. | |
