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Defesa de Mestrado – Guilherme Bueno Silveira – 10/3/2022

09/03/2022 22:29
Defesa de Dissertação de Mestrado
Aluno Guilherme Bueno Silveira
­­Orientador

Coorientador

 Prof. Daniel Juan Pagano, Dr. – DAS/UFSC

Prof. Francisco R. Moreira da Mota, Dr. – IFSC
Data 10/3/2022 (quinta-feira) – 9h

Videoconferência (http://meet.google.com/kwz-stxi-fua)
Banca Prof. Daniel Juan Pagano, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Fernando Rangel de Sousa, Dr. – EEL/UFSC;

Prof. Jefferson Luiz Brum Marques, Dr. – EEL/UFSC;

Prof. Rodolfo Cesar Costa Flesch, Dr. – DAS/UFSC.
Título Desenvolvimento de Hardware para Tomografia por Capacitância Elétrica aplicada à Medição de Escoamento Multifásico
Resumo: Esta dissertação aborda o desenvolvimento de um hardware para Tomografia por Capacitância Elétrica (ECT) que atenda as necessidades de medição de vazão multifásica numa aplicação industrial. A ECT é uma tecnologia utilizada para visualização da distribuição espacial de permissividade, através da medição do sinal elétrico vindo de eletrodos que circundam a região de interesse. Utiliza-se o hardware para fornecer um sinal de excitação para a região de interesse e recepcionar o sinal de tensão proporcional à capacitância do meio, encaminhando este sinal para um algoritmo de reconstrução de imagem capaz de estimar a distribuição de diferentes fases presentes na região sob análise. Neste trabalho são analisadas as características necessárias para implementação de um hardware para ECT, sendo criado um dispositivo capaz de atender às necessidades que a técnica exige para realizar uma reconstrução de imagem adequada. O desempenho do circuito desenvolvido é testado em conjunto com um sensor projetado para análise de ECT, com os resultados de reconstrução de imagem gerados indicando a capacidade do sistema em distinguir diferentes elementos numa mistura multifásica.
Defesas

Defesa de Ex. Qualificação – Miguel Lino Ferreira Neto – 9/3/2022

24/02/2022 11:03
Defesa de Exame de Qualificação
Aluno Miguel Lino Ferreira Neto
Orientador

Coorientador

 Prof. Carlos Barros Montez, Dr. – DAS/UFSC

Prof. Erico Meneses Leão, Dr. – UFPI
Data

Local

 9/3/2022  16h  (quarta-feira)

Videoconferência (https://conferenciaweb.rnp.br/events/defesa-de-exame-de-qualificacao-de-doutorado-de-miguel-lino-ferreira-neto)
Prof. Marcelo Ricardo Stemmer, Dr. – DAS/UFSC (presidente)

Prof. Ricardo de Andrade Lira Rabêlo, Dr. – DC/UFPI;

Prof. Antônio Alfredo Ferreira Loureiro, Dr. – DCC/UFMG.
Título Construção de Topologias Cluster-tree para RSSFs IEEE 802.15.4 baseadas nos Dados de Sensores
Resumo: Nos últimos anos, existe uma demanda crescente por aplicações de monitoramento envolvendo grandes áreas. Um dos motivos dessa forte demanda é a popularização de aplicações de IoT (Internet of Things) em cenários de cidades inteligentes (smart cities), Indústria 4.0, agricultura de precisão, dentre outros. Esses cenários envolvem aplicações que precisam executar em ambientes diversos, tanto em áreas urbanas, quanto em áreas rurais. Em comum a essas aplicações, existe a necessidade de se estabelecer uma comunicação eficiente visando integrar os dispositivos IoT. Nesse contexto, as Redes de Sensores Sem Fio (RSSF) vêm sendo propostas como uma forma de se estabelecer a comunicação de última milha para esses dispositivos. Considerando cenários de monitoramento de grandes áreas, as RSSFs necessariamente envolvem grande quantidade de nodos capazes de ler grandezas do ambiente e detectar eventos de forma autônoma, em ambientes diversos, e muitas vezes hostis. Os valores e informações lidas pelos nodos geralmente são encaminhadas através de comunicação salto a salto até uma estação base. A coordenação da comunicação desses nodos da RSSF em cenários de larga-escala já é complexa por natureza, principalmente considerando questões relacionadas à comunicação sem fio, e restrições do consumo energético por parte dos nodos sensores. Contudo, torna-se ainda pior quando consideramos que determinados eventos podem ocorrer dinamicamente em regiões específicas da área monitorada, fazendo com que essas regiões precisem ser monitoradas de forma mais intensa. Um exemplo desse tipo de cenário ocorre em aplicações de monitoramento de desastres. Nesse caso, a coordenação da RSSF precisa, de alguma forma, priorizar a comunicação dessas regiões, aumentando a periodicidade dos nodos sensores nelas, além de alterar os parâmetros de comunicação da rede, de forma a reduzir os atrasos de comunicação desses nodos até a estação base. Uma das formas para lidar com essas questões é através de uma formação adequada da topologia da rede. Importante ressaltar que a topologia pode ter mudar dinamicamente, caso eventos sejam detectados durante o monitoramento. Nesse contexto, este trabalho define uma arquitetura de formação de RSSF, com o objetivo de atender as principais restrições destas redes. A formação topológica é um processo crucial que consiste da adequada seleção dos nodos e da formação apropriada de rotas/caminhos entre estes e a estação base. Um mecanismo adequado deve prover a eficiente cobertura e conectividade da região monitorada, além de priorizar distintos tráfegos de dados independente do cenário. Assim, a arquitetura proposta compreende um modelo baseado nos dados monitorados pelos nodos sensores, e um processo que implementa a Aprendizagem de Máquina tanto no processo de criação dos grupos de prioridade, quanto para tomar decisões sobre a estrutura formada.
Defesas

Defesa de Doutorado – Bernardo Barancelli Schwedersky – 8/3/2022

24/02/2022 11:00
Defesa de Tese de Doutorado
Aluno Bernardo Barancelli Schwedersky
Orientador Prof. Rodolfo Cesar Costa Flesch, Dr. – DAS/UFSC
Data

 

 8/3/2022  13h30  (terça-feira)

Videoconferência (https://meet.google.com/coi-dqqg-iie)
 

 

Banca

 Prof. Rodolfo Cesar Costa Flesch, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Tito Luís Maia Santos, Dr. – DEE/UFBA;

Prof. Jomi Fred Hübner, Dr. – DAS/UFSC;

Prof. Ademar Gonçalves da Costa Junior, Dr. – DI/IFPB.
Título Contribuições para o Controle Preditivo Não Linear Prático com Modelos Identificados por Redes de Estado de Eco
Resumo: Abordagens de controle preditivo não linear (NMPC) são uma alternativa de controle avançado cada vez mais aplicada na indústria, com abordagens NMPC práticas (PNMPC) sendo uma alternativa para a redução do seu custo computacional. Um modelo que apresenta potencial para aplicação como modelo de predição em algoritmos PNMPC é a rede de estado de eco (ESN), capaz de identificar processos não lineares com algoritmos computacionalmente eficientes. Considerando este contexto, nesta tese é apresentado um estudo acerca da aplicação de modelos baseados na ESN para identificação e utilização como modelo de predição em abordagens PNMPC. É proposta uma arquitetura de modelo baseada em uma rede ESN com parcela integradora (ESNI) e uma abordagem de identificação relevante para MPC (MRI), com formulações para obtenção dos parâmetros do modelo ESNI por meio de dados obtidos do processo e estimação on-line. Foram propostas abordagens PNMPC com modelos de predição baseados no modelo ESNI. Tais algoritmos utilizam o modelo ESNI completo para obtenção da resposta livre do processo e obtêm a resposta forçada a partir dos coeficientes da resposta ao degrau do modelo ESNI, que são definidos a cada instante de amostragem por meio de uma simulação numérica. São propostas abordagens que utilizam modelos ESNI identificados a partir de dados do processo (PNMPC-ESNI) e abordagens adaptativas (APNMPC-ESNI), nas quais o modelo ESNI é identificado on-line. Adicionalmente, é proposta uma abordagem que busca aprimorar o desempenho do controlador PNMPC-ESNI utilizando um procedimento iterativo (PNMPCI-ESNI), com o qual a importância da porção linearizada no modelo de predição é reduzida. Para avaliar as abordagens de identificação e controle propostas, foram realizados estudos de caso com processos não lineares simulados e reais. Os resultados da abordagem de identificação MRI-ESNI indicam que a utilização da abordagem MRI resultou em modelos com desempenho melhor, para a tarefa de predição de múltiplos instantes à frente, quando comparado com modelos ESNI, treinados sem a abordagem MRI. Os resultados da abordagem de controle PNMPC-ESNI evidenciaram que o controlador proposto apresenta desempenho 16% superior aos controladores com modelos identificados. Por sua vez, a avaliação da abordagem adaptativa APNMPC-ESNI mostrou que o controlador APNMPC-ESNI é capaz de se adaptar a variações paramétricas do processo, alcançando desempenho em malha fechada superior a um NMPC, quando considerado um cenário de testes em que o processo é sujeito a variação paramétrica. Os resultados do controlador PNMPCI-ESNI indicaram que a abordagem iterativa é capaz aprimorar o desempenho do controlador, com melhorias de até 18% para a métrica e o cenário testados. O custo computacional dos controladores propostos foi avaliado, com os tempos de cômputo associados ao tamanho do reservatório do modelo ESNI e também ao número de iterações do procedimento iterativo, no caso do PNMPCI-ESNI. Os tempos máximos foram compatíveis com os processos avaliados, sendo mais de uma ordem de grandeza menores que os verificados para os controladores NMPC usados como comparação.
Defesas

Defesa de Ex. Qualificação – Jaqueline Vargas – 3/3/2022

01/02/2022 16:21
Defesa de Exame de Qualificação
Aluna Jaqueline Vargas
Orientador

Coorientador

 Prof. Eugênio de Bona Castelan Neto, Dr. – PPGEAS/UFSC

Prof. José Mário Araújo, Dr. – IFBA
Data

Local

 3/3/2022  14h  (quinta-feira)

Videoconferência (meet.google.com/wfo-jabr-rqu)
  Prof. Daniel Ferreira Coutinho, Dr. – DAS/UFSC (presidente)

Prof. Tito Luis Maia Santos, Dr. – PPGEE/UFBA;

Prof. Henrique Simas, Dr. – POSMEC/UFSC.
Título Abordagem por Invariância Positiva para o Controle sob Restrições de Sistemas de Segunda Ordem
Resumo: Sistemas de segunda ordem constituem uma classe de modelos matemático usada para representar uma variedade de processos físicos a controlar, como sistemas de amortecimento de veículos, vazão de bombas hidráulicas, robôs manipuladores, entre outros. De uma forma geral, um sistema linear de segunda ordem pode ser visto como um modelo massa-mola-amortecedor, cujo vetor de estado de dimensão 2n, é composto por dois sub-vetores contendo, respectivamente, as n posições e n velocidades associadas ao sistema. Em particular, a estrutura de sistemas de segunda ordem tem sido explorada para o desenvolvimento de algoritmos especializados/adaptados para a análise e projeto de sistemas de controle de processos representados sob esta forma, e tornou-se uma área de estudo importante. Por outro lado, devido aos limites práticos em amplitude inerentes aos estados de sistemas físicos (ou em suas representações matemáticas), e as restrições existentes sobre as variáveis de entrada, o controle sob restrições tornou-se uma linha de pesquisa importante com resultados consolidados ao longo das últimas duas décadas. Dentro do contexto brevemente descrito anteriormente, o objetivo principal deste trabalho de qualificação é o desenvolvimento de uma estrutura de conceitos e ferramentas adaptada para a análise e projeto de controladores para sistemas lineares de segunda ordem, utilizando a propriedade de invariância positiva de domínios poliedrais. A invariância positiva possui como característica, manter toda a trajetória dos estados de um sistema, a partir do tempo zero, dentro de um único conjunto. Tal característica, pode ser incorporada na análise ou projeto da lei de controle de sistemas de segunda ordem visando garantir estabilidade interna local e respeito das restrições. Assim, a busca de um conjunto positivamente invariante se torna um requisito de controle a ser considerado juntamente com as outras restrições da planta. O trabalho se inicia com o estudo de um sistema generalizado no o espaço de estado e tempo contínuo, sendo posteriormente desenvolvido para o sistema específico de segunda ordem considerando. O controle desse sistema específico pode ser resolvido pelo posicionamento de autoestrutura, garantindo que os autovalores estejam em regiões de estabilidade. Além disso, esta proposta visa utilizar um algoritmo de otimização para determinar um conjunto das trajetórias de estado que garante a estabilidade e respeite os limites de atuadores e sensores. Para a implementação dos algoritmos é considerada a programação linear e bilinear, que está sendo desenvolvida em linguagem de programação Julia, juntamente com a plataforma de otimização Jump e alguns solvers disponíveis. Todas as ferramentas são gratuitas ou possuem versão gratuita para estudantes. Sendo assim, ao final será possível realizar simulações em problemas reais, e verificar o que pode ser desenvolvido a partir dos resultados analisados, propondo aprimoramentos.
Defesas

Defesa de Mestrado – Marcelo Elias Simon – 11/2/2022

17/01/2022 14:44
Defesa de Dissertação de Mestrado
Aluno Marcelo Elias Simon
­­Orientador

Coorientador

Coorientador

 Prof. Max Hering de Queiroz, Dr. – DAS/UFSC

Prof. Felipe Gomes de Oliveira Cabral, Dr. – DAS/UFSC

Prof. Fábio Baldissera, Dr.
Data 11/2/2022 (sexta-feira) – 14h30

Videoconferência (https://meet.google.com/yod-ybfa-crn)
Banca Prof. Max Hering de Queiroz, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Sandro Battistella, Dr. – CECE/UINIOESTE;

Prof. Ubirajara Franco Moreno, Dr. – DAS/UFSC;

Prof. Rodrigo Castelan Carlson, Dr. – DAS/UFSC.
Título Multi-Robots Coordination System for Urgan Search and Rescue Post-Disaster Assistance based on Supervisory Control Theory
Abstract: The application of robots in Urban Search and Rescue (USAR) is a domain receiving increasing attention from the scientific community. Although it does not yet grant the robustness, reliability, and safety required for field implementation. In this work, we propose a Multi-robots Coordination System (MCS) that implements the interaction between reactive and deliberative layers with the objective of increasing the safety and reliability assigned to USAR robots. Formal models were used to model robot plants and constraints, allowing us to synthesize supervisors using the Supervisory Control Theory (SCT). By implementing these supervisors on the control system of each robot, we formulate the reactive layer in such a way that the robot will attain the designed specifications. The deliberative layer, represented by the Task Dispatcher (TD) component, is in charge of defining the best allocation of tasks to the robots based on their current status and the required sequences of tasks (missions) assigned by a human. The full integration of the MCS components was implemented in the Robotic Operating System (ROS) with the purpose of validating the proposed architecture in a simulated environment. A scenario composed of two ground robots and two aerial robots applied to a post-disaster scene was designed and sequences of tasks were assigned according to international USAR agency common procedures. As a result of the proposed architecture, we have accomplished a reliable and safe USAR robots system that has the behaviors controlled by means of mathematically proved formalisms. Besides, the reactive layer showed the potential of being scalable since it did not require a lot of effort from the robot. Therefore, the proposed system may increase the USAR community’s acceptance on the use of robots, enabling the actual implementation of already developed technologies.
Defesas

Defesa de Mestrado – Patrícia Mônica Campos Mayer Vicente – 1/2/2022

07/01/2022 06:37
Defesa de Dissertação de Mestrado
Aluna Patrícia Mônica Campos Mayer Vicente
­­Orientador Prof. Felipe Gomes de Oliveira Cabral, Dr. – DAS/UFSC
Data 01/2/2022 (terça-feira) – 15h

Videoconferência (https://meet.google.com/yhc-niwt-ddk)
Banca Prof. Felipe Gomes de Oliveira Cabral, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Profa. Patrícia Nascimento Pena, Dra. – DELT/UFMG;

Prof. Gustavo da Silva Viana, Dr. – COPPE/UFRJ;

Prof. Max Hering de Queiroz, Dr. – DAS/UFSC.
Título Decentralized Synchronous Diagnosis with Coordination
Resumo: Fault diagnosis is a fundamental task that must be performed in engineering systems in order to avoid undesired behaviors that can affect equipment or human safety. In this work, we consider fault diagnosis of Discrete Event Systems (DESs) modeled as automata. Recently, a new architecture for diagnosis called Decentralized Synchronous Diagnosis (DSD) has been proposed. In the DSD, local diagnosers are computed based on the fault-free behavior of the system components with the view to reduce the size of the local diagnosers for implementation. Although this method has been successfully implemented, its main drawback is the growth of the fault-free language of the system for diagnosis, which reduces the diagnosis efficiency. In order to circumvent this problem, in this work, we propose a decentralized synchronous diagnosis method with coordination (DSDC) that refines the diagnosis status using cluster automata of the local components. To do so, we also propose a communication protocol between local state estimators and the coordinator. We show that this method prevents the growth of the fault-free language for diagnosis, which guarantees the same diagnosis performance as the traditional centralized diagnosis method. Furthermore, a practical implementation of the method to a didactic manufacturing system is also presented.
Defesas

Defesa de Doutorado – Marco Aurélio Schmitz de Aguiar – 27/1/2022

06/01/2022 06:08
Defesa de Tese de Doutorado
Aluno Marco Aurélio Schmitz de Aguiar
Orientador

Coorientador

 Prof. Eduardo Camponogara, Dr. – DAS/UFSC

Prof. Morten Hovd, Dr. – NTNU/Noruega
Data

 

 27/1/2022  11h  (quinta-feira)

Videoconferência (https://NTNU.zoom.us/j/94080920248?pwd=OHUrOERmQUlESG1BbEZjbHB4WmFjZz09)
 

 

Banca

 Prof. Daniel Ferreira Coutinho, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Dominique Bonvin, Dr. – EPFL/Suiça;

Profa. Cristina Stoica Maniu, Dra. – Centrale Supélec/França;

Prof. Lars Imsland, Dr. – NTNU/Noruega;

Prof. Mario Cesar Mello Massa de Campos, Dr. – SmartAutomation/RJ
Título Distributed Optimal Control of DAE Systems: Modeling, Algorithms, and Applications
Abstract: In networked nonlinear systems, several subsystems interact with one another.

These systems represent a considerable portion of the controls applications since systems are seldomly isolated in real-world applications. This thesis contributes to the field of distributed optimal control of networked systems by proposing a framework for modeling, formalizing optimal control problems (OCP), and solving the OCP. The framework relies on the augmented Lagrangian method for optimal control of differential-algebraic equations (DAEs), which has its mathematical properties improved by this thesis — necessary conditions for global, local, and suboptimal convergence are shown. The framework proposes a modeling strategy that uses a direct graph to represent the many subsystems. Each subsystem is represented as a node, where the input-output relation between the subsystem is represented as an edge.

This component-based description of the system allows for easier development and maintenance of the models. The OCP is described using the system model and a set of guidelines, leading to a decoupled cost coupled constraints (DCCC) formulation.

The proposed formulation allows for the augmented Lagrangian method for optimal control of DAEs to relax the equations that connect the subsystems. The relaxed equations are put into the objective function, transforming into a coupled cost decoupled constraint (CCDC) formulation since there are no more constraints between the subsystems. There are several strategies for solving CCDC formulations; this thesis develops algorithms based on the coordinate descent and the alternating direction multiplier method (ADMM), which are well-suited for this formulation. One downside of these techniques is that they don’t allow for two connected nodes to iterate alongside, to circumvent that a modeling artifice was used, which enables all nodes to iterate alongside. Computational experiments were performed in a benchmark system, which showed promising results. The positive results led to further investigation of the behavior of the algorithms when controlling systems with nonlinearities closer to real applications. Numerical experiments with a small-scale oil production network showed that the algorithms could properly control the plant, even with nonlinearities and discontinuities.
Defesas

Defesa de Mestrado – Luiz Armando Barbosa Hage – 22/12/2021

14/12/2021 09:53
Defesa de Dissertação de Mestrado
Aluno Luiz Armando Barbosa Hage
­­Orientador

Coorientador

 Prof. Edson Roberto De Pieri, Dr. – DAS/UFSC

Prof. Ebrahim Samer El`Yussef, Dr. – UFSC/Blumenau
Data 22/12/2021 (quarta-feira) – 9h

Videoconferência (https://meet.google.com/acf-zgfi-jsk)
Banca Prof. Edson Roberto De Pieri, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Henrique Simas, Dr. – EMC/UFSC;

Prof. Eugênio de Bona Castelan Neto, Dr. – PPGEAS/UFSC;

Prof. Daniel Martins Lima, Dr. – CAC/UFSC.
Título Estudo sobre Modelagem e Controle com Restrições de Manipulador Móvel Não-Holonômico Planar
Resumo: Os manipuladores móveis são uma classe de robôs que desempenham um papel essencial na logística dos armazéns de produtos, explorando locais inacessíveis e perigosos, e muito mais. No entanto, não é uma tarefa fácil controlá-los ou navegá-los. Eles possuem singularidades e não-linearidades e, enquanto em movimento, devem evitar obstáculos e áreas restritas. Uma vez que os manipuladores móveis são siste-mas não-lineares com operações complexas, a literatura explora vários controladores para mover e controlar esses sistemas. No entanto, poucos trabalhos tratam o controle com restrições para manipuladores móveis. Esta dissertação apresenta uma estratégia de controle com restrição de movimento conhecida como Explicit Reference Governor (ERG) para um manipulador móvel planar não-holonômico com dois graus de liberdade (2-DOF). Em contraste com outras soluções para o problema de controle com restrição, o ERG fornece uma solução de baixo custo computacional aplicada diretamente ao sistema já controlado, tornando-o interessante para robôs móveis cujos recursos computacionais e energéticos são limitados. O ERG gera uma nova referência a um sistema pré-estabilizado conduzido ao valor desejado, ao passo que respeita as restrições impostas. Para a aplicação do sistema proposto, é fundamental modelar e pré-estabilizar o manipulador móvel que, por simplicidade, é controlado no seu espaço de trabalho por Controle de Dinâmica Inversa mais compensação dinâmica. A eficácia da proposta é estudada e confirmada utilizando resultados de simulação, nos quais são consideradas as restrições de movimento posicional no espaço de trabalho do robô e restrições por singularidade conhecidas.
Defesas

Defesa de Mestrado – Afonso da Fonseca Braga – 21/12/2021

09/12/2021 09:37
Defesa de Dissertação de Mestrado
Aluno Afonso da Fonseca Braga
Orientador

Coorientador

 Prof. Edson Roberto De Pieri, Dr. – DAS/UFSC

Profa. Patrícia Della Méa Plentz, Dra. – INE/UFSC
Data 21/12/2021 (terça-feira) – 9h

Videoconferência (https://meet.google.com/khw-qyuf-twq)
Banca Prof. Edson Roberto De Pieri, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Mário Antônio Ribeiro Dantas, Dr. – UFJF;

Prof. Leandro Buss Becker, Dr. – DAS/UFSC;

Profa. Eliane Pozzebon, Dra. – UFSC/Araranguá.
Título HeMuRo Framework: Development of a Generic Framework for Multi-Robot Systems
Abstract: Mobile robotics presents as an alternative due to the lack of mobility of robotic manipulators. Biological behaviors inspired many ways of locomotion increasing the usability of robots in multiple areas, adding robots in academic environments and also in environments that are harmful to humans. Over time, new tools emerged to simplify the use of robotic systems. ROS has a collection of open-source tools and algorithms to help engineers build robotic systems, featuring robot control, mapping, localization, and navigation for mobile robots. However, adding more functionalities to a mobile robot impacts higher costs and higher energy consumption. Therefore, a balance between functionality and feasibility is needed. Multi-Robot System (MRS) are systems where it is possible to combine different types of robots with multiple abilities to perform missions, increasing the efficiency and robustness of the system. This way it is possible to use multiple robots with specific abilities, instead of using a single robot with all the sensors and functionalities. New issues are introduced such as, for example, task allocation and task decomposition taking into consideration each type of robot, robot coordination to execute missions, and also the ability to reallocate missions in case of failure. This work presents a framework responsible for task allocation and decomposition of missions for heterogeneous robots. With the main goal to be open-source and flexible, HeMuRo Framework was built with a modular and distributed architecture allowing modification and improvements. With simple missions as input, the framework performs mission decomposition and task allocation using an auction algorithm taking into consideration battery level, time to execute the mission, and if the robot has the capability of executing the mission. In case of failure or not being able to finish the mission, there is also the possibility to reallocate to another robot. This framework works independently but there is also the possibility of interaction with ROS to communicate with real robots or simulated environments. Simulations were also conducted, involving different scenarios such as hospital and logistics warehouse. HeMuRo Framework applied versatility to decompose different types of results, obtaining graphical information for analysis.
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Defesa de Mestrado – Luiz Felipe Curtarelli – 17/12/2021

03/12/2021 15:22
Defesa de Dissertação de Mestrado
Aluno Luiz Felipe Curtarelli
­­Orientador

Coorientador

 Prof. Werner Kraus Junior, Dr. – DAS/UFSC

Prof. Rodrigo Castelan Carlson, Dr. – DAS/UFSC
Data 17/12/2021 (sexta-feira) – 15h30

Videoconferência (https://meet.google.com/qcc-troe-gtb)
Banca Prof. Werner Kraus Junior, Dr. – DAS/UFSC (presidente);

Prof. Vinicius Peccin, Dr. – IFSC/Chapecó;

Prof. Bruno Vieira Bertoncini, Dr. – DET/UFC;

Prof. Lauro Nicolazzi, Dr. – EMC/UFSC.
Título Análise do Consumo de Combustível e da Capacidade Viária para a Condução Ecológica em Microssimulação de tráfego
Resumo: A condução ecológica em veículos de passeio caracteriza-se pela aplicação de acelerações baixas em relação à condução normal visando à redução do consumo de combustível. Considerando que diversos modelos macroscópicos de fluxo apresentam dependência direta da capacidade com acelerações no nível microscópico, supõe-se que a condução ecológica diminua a capacidade viária e que, portanto, possa gerar cenários de congestionamentos mais severos se comparados a cenários similares com condução normal. Em decorrência, avalia-se a hipótese de a condução ecológica resultar em maior consumo agregado do tráfego em condições saturadas. Para a avaliação da hipótese, foram coletados dados em ciclos de condução com um veículo dotado do sistema de apoio à condução ecológica na cidade de Florianópolis-SC. Os dados foram utilizados para definir as acelerações dos modos de condução serem utilizadas em simulação microscópica, bem como para a calibração do modelo de consumo de combustível utilizado.  Resultados em simulação microscópica obtidos com o simulador Aimsun Next para um segmento viário hipotético semaforizado confirmam a hipótese, indicando o excesso de pare-e-anda e o consumo em marcha lenta como responsáveis pelo consumo aumentado. Conclui-se pela relevância de sistemas de desligamento/acionamento automático dos motores para redução do consumo em qualquer regime de tráfego com uso da condução ecológica.
Defesas
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  • Última atualização do site foi em 04 de junho 2025 - 16:35:26
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